伺服電機的調(diào)試方法我整理出來了，根據(jù)個人看法和網(wǎng)上收集的信息為大家做一個匯總。


　　1、試方向


　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。


　　通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。


　　一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。


　　如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。


　　確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。


　　如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。


　　測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。


　　如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。


　　2、初始化參數(shù)


　　在接線之前，先初始化參數(shù)。


　　在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。


　　在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關系。


　　一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓。


　　3、接線


　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。


　　以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。


　　復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。


　　此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。


　　用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。


　　4、抑制零漂


　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。


　　使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。


　　由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。


　　5、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)


　　細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。


　　6、建立閉環(huán)控制


　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，


　　至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。


　　這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。


　　伺服電機的注意事項


　　1、伺服電機 允許的軸端負載


　　A：確保在安裝和運轉(zhuǎn)時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi)。


　　B：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損。


　　C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。


　　D：關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書）。


　　2、伺服電機安裝注意


　　A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）


　　B：竭力使軸端對齊到最佳狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）。


　　直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等?？赏瑫r配置2500P/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來可靠的準確性及高扭力。


　　調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率最高，大于交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結構的力矩波動小。


　　3、伺服電機油和水的保護


　　A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。


　　B：如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機。


　　C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。


　　4、伺服電機 電纜→減輕應力


　　A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。


　　B：在伺服電機移動的情況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到最小。


　　C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。


　　以上即是關于伺服電機的調(diào)試方法和注意事項,更多關于伺服系統(tǒng),伺服驅(qū)動器,直流伺服電機,低壓直流伺服的問題可以進入產(chǎn)品中心,查看更多關于伺服電機產(chǎn)品的信息。