伺服驅(qū)動器的工作原理主要涉及到對伺服電機的精確控制，通過位置、速度和力矩三種方式實現(xiàn)對伺服電機的控制，從而實現(xiàn)對高精度傳動系統(tǒng)定位。


伺服驅(qū)動器是伺服系統(tǒng)的一部分，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，用于控制伺服電機。


伺服電機的工作理基于脈沖定位，即伺服電機接收到一個脈沖就會旋轉(zhuǎn)一個對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移。


伺服電機內(nèi)部轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的UVW三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度。


伺服驅(qū)動器的控制方式主要包括轉(zhuǎn)矩控制、速度控制和位置控制。


轉(zhuǎn)矩控制通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設(shè)定電機軸對外輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴格控制轉(zhuǎn)矩的場合。


速度控制通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對轉(zhuǎn)動的速度進行控制。


位置控制是伺服中最常見的控制方式，通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，因此一般應(yīng)用于定位裝置。


伺服電機的三環(huán)控制方式包括電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。


電流環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相輸出電流，進行PID調(diào)節(jié)以控制電機轉(zhuǎn)矩。


速度環(huán)通過檢測伺服電機編碼器的信號進行負反饋PID調(diào)節(jié)，包含速度環(huán)和電流環(huán)的控制，


位置環(huán)是最外環(huán)，可以在驅(qū)動器和伺服電機編碼器間構(gòu)建或在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構(gòu)建，根據(jù)實際情況而定。